机器视觉对位中的常见模型与技术原理

在工业自动化领域，机器视觉对位技术是实现精密制造的核心环节，其本质是通过光学成像与算法解析，精确计算目标物体的位置和姿态偏差，并引导执行机构完成校正。根据应用场景的精度需求、物体尺寸和环境约束，业界发展出多种对位模型，主要可分为自对位模型和映射对位模型两大类。

自对位模型：单相机高效定位

自对位模型通过机械定位确保目标物体位置固定，仅需在对象端（待调整物体）设置相机进行位置纠偏。其核心流程包括：示教模板位置→实时计算偏移量→机械纠偏→完成贴合。根据标记点（Mark点）数量与布局，主要分为以下类型：

1. 单Mark点模型

通过识别单个Mark点（通常为产品中心）计算平移偏移量，适用于小尺寸刚性物体或低精度场景，如小家电组装。

2. 双Mark点模型

识别物体长边或对角线上的两个Mark点，通过中点计算平移，连线计算旋转角度，精度提升至±0.08mm。适用于角度敏感的电路板贴合。

3. 四Mark点模型

以矩形四角为Mark点，通过对角线交点和角度平均值计算位姿，精度达±0.05mm。常见于高精度要求的电子元件装配。

4. 多相机扩展模型

针对大尺寸物体（如车载屏幕），采用双相机或四相机协同，通过虚拟拼接实现全域定位，保持±0.05mm精度。丝印领域专用的抓边模型（四/五相机）甚至可达±0.02mm，通过测量四条边距实现直角/弧角屏幕的精密对位。

表：常见自对位模型性能对比

映射对位模型：动态坐标转换

当目标端与对象端位置均不固定时，需采用映射对位模型。该模型通过多相机建立空间映射关系，将目标坐标转换至对象坐标系：

单目双Mark映射：目标端与对象端各设一个相机，通过Mark点角度差计算偏移，精度±0.05mm，适用于FPC与钢片贴合。

多Mark模型：如八Mark映射（四相机方案），通过四个角点建立映射关系，支持>200mm大尺寸产品（如汽车仪表盘），精度±0.05mm。

机器视觉对位技术已渗透至高端制造全链路：在半导体领域，双CCD与UVW平台组合实现微米级对准；在折叠屏产线，多相机抓边模型确保转轴区银浆的高精度印刷；未来趋势聚焦于多模态融合与自适应学习：结合深度学习预测材料形变，实现热膨胀实时补偿；通过强化学习优化匹配路径，如分级匹配算法将粗匹配时间缩短40%，精匹配精度提升至99.5%。随着算法与硬件的协同进化，机器视觉对位技术将持续推动精密制造向“零缺陷”目标迈进。